S klasu može nadmašiti samo nova generacija S klase! Tim promidžbenim sloganom Mercedes je 1991. godine s ponosom najavio službeno treću generaciju svog najluksuznijeg, naudobnijeg i najsigurnijeg automobila na tržištu. Linija W 140 u biti je nastavak filozofije tvrtke u proizvodnji automobila koji je iz generacije u generaciju postavlja mjerila klase u segmentu gdje je konkurencija uvijek malobrojna.
Novitet je imao zadatak zadržati primat u visokoj klasi, a gdje je prethodnik linije W126 visoko podignuo ljestvicu s obzirom na 818.000 prodanih jedinica u preko 140 zemalja širom svijeta. No, ovaj puta osim Jaguara, Mercedes je u luksuznoj klasi imao za vratom vrlo konkurentnu BMW Seriju 7 i tek pristigli Lexus koji je u Americi prijetio oduzimanjem dijela tržišta. Već 1981. godine, kada je tada aktualna S klasa linije W 126 bila na tržištu dvije godine, počeli su u Stuttgartu razvoj njegovog nasljednika. Koliko je za Mercedes nova S klasa bila važan projekt svjedoči i činjenica da je njezin razvoj bio i ostao povijesno najskuplji projekt u njihovoj proizvodnji automobila. Razvoj linije W 140 koštao ih je oko 2 milijarde DEM! U sklopu tog troška uračunati su i svi testovi kompletne ugrađene opreme koja je podvrgnuta ispitivanjima funkcionalnosti baziranim na bazi simulacija petnaestgodišnjeg korištenja! Mercedes Benz bio je tada apsolutni vladar visoke klase i logično je da i kod novog modela u fokusu bude poboljšanje sigurnosti i udobnosti upareno s reprezentativnim dizajnom te najvišim mogućim standardima.
Dizajn je potpisivao Bruno Sacco, a koji je dobio zadatak da novitet bude 30 mm viši i 60 mm širi od prethodnika. Nova S klasa stilskim elementima orijentirala se na tipičan izgled Mercedes automobila toga doba, a koji je započeo s SL linijom R 129. Prepoznatljiva maska hladnjaka od sada na sebi nije imala tipičnu mercedesovu značku, već je ona pomaknuta na poklopac motora. Prve reakcije novinara na njegovo stilsko rješenje nisu odisale oduševljenjem s obzirom da su novu S klasu prozvali dinosaurom ili surogatom slona i bika. Zapravo, uvjetno rečeno zastarjeli dizajn bio je posljedica činjenice da je predstavljanje nove S klase odgođeno za 2 godine koliko je trebalo tehničarima da razviju konkurentni V12 motor za boj s BMW-om i Jaguarom. Sacco je ipak uspio stilskim rješenjima poboljšati aerodinamiku (iznosila je sada 0,31) za 17 posto zahvaljujući i položenijem vjetrobranskom staklu površine 1,26 m2 kojih 90 posto površine su novi brisači uspjeli i očistiti.
S obzirom da je upravo tehničkim inovacijam S klasa uvijek naglašavala svoju superiornost na tržištu kao automobil budućnosti, niti ovaj puta to nije bila iznimka. W140 donosi na tržište sustave ABS, ESP, BAS, ADS (Adaptiven Dämpfungs-System – sustav automatskog podešavanja amortizacije ogibljenja), bočne zračne jastuke, sigurnosne pojaseve s automatskim podešavanjem visine, bio je tu i Auto Pilot System navigacije, sustav Parktronic, S klasa je imala ugrađen i inovativni MSR (Motor-Schleppmoment-Regelung) sustav koji se nadovezivao na postojeći ABS/ASR upravljački sistem. MSR je sprečavao gubitak trakcije na skliskoj površini uslijed naglog oduzimanja gasa ili efekta kočenja motorom uslijed brze promijene brzine mjenjača u nižu brzinu. Novost za Mercedes je bila i upravljačka računalna jedinica CAN (Controller Area Network) koja je putem podatkovnih kanala (CAN-Datenbus) prikupljala informacije od motora i ostalih elektronski nadziranih sistema i sve ih u praktično desetinkama sekundi usklađivala kako bi automobil u cjelini voznim karakteristikama bio savršeno usklađen.
Godine 1992. linija W 140 dobila je i nagradu Stratospheric Ozone Protection Award američke Enviromental Protection Agency, a koja je dodjeljena za ekološka rješenja. Osim reduciranja potrošnje i optimiziranja ekoloških rješenja W 140 bio je predvodnik automobila koji se u potpunosti odriču FCKW-a, a sa visokim stupnjem mogućnosti reciklaže plastičnih dijelova. U S klasu Mercedes je ugradio i nove inovativne reflektore s varijabilnim fokusom uz što se vidljivost povećala za čak 20 posto, a po prvi puta upravo u S klasu ugrađena su i izo stakla na bočnim vratima kako bi se dobila savršena tišina interijera.
Po pitanju motorizacije tijekom prodaje sa linijom W 140 na raspolaganju su bila dva šestcilindarska redna motora u 300 SE 2,8/S 280 sa 2799 ccm i 142 kW/193 KS te u 300 SE/S 320 s 3199 ccm i 170 kW/231 KS. Benzinski V8 motori ugrađeni su u 400 SE/S 420 s 4196 ccm i 210 kW/286 KS te 500 SE/S 500 s 4973 ccm i 240 kW/326 KS. S klasa imala je i štedljiviju motornu varijantu u vidu šestcilindarskog dizelskog agregata u 300 SD/S 350 Turbodiesel s 3449 ccm i 110 kW/150 KS, a namjenjenu prvenstveno tržištu Sjeverne Amerike. Top motorizacija bila je ugrađena u 600 SE(L)/S 600 L. V12 benzinski motor M 120 E 60/120.981 LH s četiri ventila po cilindru i raspoloživih 408 KS bio je potpuno nova konstrukcija u povijesti Mercedes Benza. Bio je to njihov prvi u povijesti dvanaestcilindarski motor i ujedno isto tako najjači motor koji su ikada ugradili u serijski automobil! Kome je to bilo premalo AMG je prvotno servirao S70 AMG s 496 KS, a potom i S72 AMG s 525 KS! AMG je čak izradio i 18 karavana S73 od kojih je 10 kupio sultan od Bruneja.
Uz S klasu podrazumijevala se ponuda s uglavnom automatskim mjenjačima, ali za klasičare uz bazni model bio je dostupan petstupanjski ručni mjenjač. Inženjeri su S klasu opremili sa tri vrste ovjesa. Bazni se sastojao od klasičnih spiralnih opruga i plinskih amortizera, zatim slijedi kombinacija spiralne opruge s amotizerima sprijeda te straga samonivelirajući ovjes. Top model bio je opremljen hidropneumatskim ovjesom s ADS-om. Treba napomenuti da podvozje nije imalo lak zadatak s obzirom da je S klasa u startu težila preko 1800 kg! Kod nove S klase pojavio se i problem cijene koja je bila 25 posto viša od prethodnika. Nije to bilo ništa sporno s obzirom na inovacije i luksuz, ali recesija koja je zahvatila tržište kupce je distancirala od vrhunskog Mercedesa. Diverzifikacija je bila nužna potreba u automobilskom programu Mercedesa, a slijedom toga 1992. započinje proizvodnja kupea na bazi S klase.
Dizajn je potpisao Olivier Boulay, koji je glomaznu limunzinu pretvorio u skladni sportski kupe. Kupe je bio u ponudi u samo tri verzije: 400 SEC/S 420 Coupe/CL 420, 500 SEC/S 500 Coupe/CL 500 i 600 SEC/S 600 Coupe/CL 600, a do 1998. proizvedeno je ukupno svega 26.022 primjerka. Uz kupe u ponudi je bila i verzija s produženim osovinskim razmakom, poseban blindirani model, te Pullman limunzina. Svoj primjerak dobio je i Papa Ivan Pavao 2 kao i kancelar Kohl. Ova je S klasa preživjela dva decentna stilska usklađivanja 1994. i 1996. No, to nije puno pomoglo s obzirom da je ukupna prodaja bila upola manja od prethodnika. Do 2000. godine proizvedeno je u svim izvedbama ukupno svega 406.717 primjeraka limunzine S klase linije W 140, od čega je 28.101 s ugrađenim dizelskim motorom.
